R系列减速机精度调节的方法
　　1.误差补偿法：把零件自身误差通过恰当装配，产生一定程度的相互抵消现象，以保证设备运动轨迹的准确性。
　　2.调整间隙法：R系列减速机在运动过程中会产生摩擦，并引起相关零件之间的尺寸、形状和表面质量的变化，产生磨损，加大相关零件之间的配合间隙，此时我们需对其进行调整，使其在合理范围内，以保证零件之间相对运动的准确性。
　　3.综合补偿法：用R系列减速机自身安装的刀具加工已经装配调整正确无误的工作台面，以消除各项精度误差的综合结果。
　　R系列减速机的限流
　　1、R系列减速机的比较器反相输入端设置有100mV基准电压，作为电流限流基准。
　　2、在振荡器锯齿波上升时间内，若电流过大，此比较器翻转，使下Rs触发器重置，将驱动输出关闭，以限制电流继续不变大。
　　3、外接逆变桥经一电阻Rs接地作电流采样，采样电压输入至电流检测比较器。
　　4、在R系列减速机的锯齿波下降时间，重新将触发器置位，使驱动输出开通，利用这样的逐个周期电流比较，实现了限流。